开干：
1、闲言碎语
这个驱动，越写觉的越简单，入门难，入门之后感觉还好。Linux开发还是比较友好的。
2、编写MPU6050带字符驱动的i2c从设备驱动
要实现的功能就是，将MPU6050作为字符驱动，在应用层，对其进行读数据。实现简单的功能。在前面的分析和实践中，可以看到实现字符驱动主要是实现file_operation中的方法，注册初始化cdev，让cdev和file_opration产生联系，字符驱动的初始化通过module_init来声明。实现i2c从设备驱动，主要是i2c_client和i2c_driver通过名字匹配，然后调用probe函数对设备进行初始化。那么，实现字符驱动的i2c从设备驱动，其实就是在i2c从设备驱动中添加字符驱动操作方法，从而在/dev中产生设备节点，让用户可以通过Linux application的API对其进行操作。
本文实现了带字符驱动的i2c从设备驱动，然后编写了用户层测试程序，测试结果正确。下面对部分代码进行分析。
定义i2c_driver，file_operations，
static struct i2c_driver mpu6xxx_driver = {
.driver = {
.name = "mpu6xxx",
.owner = THIS_MODULE,
},
.class = I2C_CLASS_HWMON,
.id_table = mpu6xxx_ids,
.probe = mpu6xxx_probe,
.remove = mpu6xxx_remove,
};
主要实现其中的probe函数。
struct file_operations mpu6xxx_fops = {
owner : THIS_MODULE,
unlocked_ioctl : mpu6xxx_ioctl,
open : mpu6xxx_open,
release : mpu6xxx_release,
};
主要实现其中的ioctl函数。
probe函数实现：
static int mpu6xxx_probe(struct i2c_client *client, const struct i2c_device_id *id){
u16 version;
int result,retval = -1;
struct mpu6xxx_data *mpu6xxx;
dev_t dev;
printk(KERN_DEBUG "mpu6xxx driver probe... \n");
if(!i2c_check_functionality(client->adapter, I2C_FUNC_I2C)){
retval = -EINVAL;
goto failed;
} //核查i2c驱动
mpu6xxx = kzalloc(sizeof(struct mpu6xxx_data),GFP_KERNEL);
//分配用户数据
if(!mpu6xxx)
{
retval = -ENOMEM;
goto failed;
}
memset(&mpu6xxx->gyro,0,sizeof(struct sub_sensor));
memset(&mpu6xxx->accel,0,sizeof(struct sub_sensor));
mutex_init(&mpu6xxx->lock);
mpu6xxx->client = client;
i2c_set_clientdata(client,mpu6xxx); //用来在驱动中获取数据
this_client = client;
version = i2c_smbus_read_byte_data(client,MPU6050_REG_WHO_AM_I);
if(version != 0x70)
{
printk("error retval %d , version %.2x \n",retval , version);
retval = -2;
goto failed;
}
//检查version
result = alloc_chrdev_region(&dev,this_major,1,"mpu6xxx");
if(result < 0)
{
retval = result;
goto failed;
}
this_major = MAJOR(dev);
cdev_init(&mpu6xxx->cdev,&mpu6xxx_fops);
mpu6xxx->cdev.owner = THIS_MODULE;
result = cdev_add(&mpu6xxx->cdev,dev,1);
if(result)
{
retval = result;
goto failed;
}
mpu_cls = class_create(THIS_MODULE,"mpu6xxx");
if(IS_ERR(mpu_cls))
{
retval = -3;
goto failed;
}
mpu_device = device_create(mpu_cls,NULL,dev,NULL,"mpu6xxx");
if(IS_ERR(mpu_device))
{
class_destroy(mpu_cls);
}
//注册cdev，以及在/dev中产生节点
mpu6xxx_reset(mpu6xxx);
mpu6xxx_disable(mpu6xxx);
retval = 0;
printk(KERN_DEBUG "mpuxxx probe succeed...\n");
return retval;
failed:
return retval;
};
ioctl实现：
static int mpu6xxx_ioctl(struct file *file, unsigned int cmd,unsigned long arg)
{
int re = -1;
void __user *argp = (void __user *)arg;
struct mpu6xxx_data *mpu6xxx = i2c_get_clientdata(this_client);
printk("ioctl ... cmd %d mpucmd %d BUFFERSIZE %d\n",cmd,MPU_IOCTL_GETGYRO,BUFFERSIZE);
switch(cmd)
{
case MPU_IOCTL_GETGYRO:
// ioctl这个cmd码，可以参考博客
mutex_lock(&(mpu6xxx->lock) ); //通过互斥操作来避免频繁读写
re = mpu6xxx_read_data(mpu6xxx,0);
if(re != 0) return re;
printk("x : %d \n", mpu6xxx->gyro.x.value);
if(copy_to_user(argp,&mpu6xxx->gyro,sizeof(struct sub_sensor))) //将数据拷贝到用户空间
{
printk("failed copy data .. \n");
mutex_unlock(&mpu6xxx->lock);
return -EFAULT;
}
printk("ioctl succed...\n");
mutex_unlock(&mpu6xxx->lock);
break ;
case MPU_IOCTL_GETACCEL:
mutex_lock(&(mpu6xxx->lock) );
re = mpu6xxx_read_data(mpu6xxx,1);
if(re != 0) return re;
if(copy_to_user(argp,&mpu6xxx->accel,sizeof(struct sub_sensor)))
{
mutex_unlock(&(mpu6xxx->lock) );
printk("failed copy data .. \n");
return -EFAULT;
}
mutex_unlock(&(mpu6xxx->lock) );
break;
default: break;
}
return 0;
}
驱动加载结果：
应用层代码结果：
在动6050时，数据会变动。并且数据大小正常。